Dokument z 1365 r. wymienia potoki Wieciorskie Mały i Duży, a w 1539 r. bracia Jordanowie dzielą między siebie ojcowiznę, w skład, której wchodziły obie wsie Więcierże. Można więc domniemywać,  że wieś istniała już w XIV-XV w. W następnych wiekach należała do starostwa lanckorońskiego, będąc jedną z jego mniejszych osad.

Jan Zebrzydowski na tereny Więciórki, sprowadził osadników z Czech, Słowacji oraz Węgier, po tym jak w wyniku głodu i chorób opustoszała osada. Z chwilą założenia Więciórki we wsi powstał mały folwark, którego właścicielem został kmieć o nazwisku Dziuraj. Dwór mieścił się na ówczesnej roli Dworzysko do 1772 r., kiedy to został opuszczony przez swego pana i rozebrany przez mieszkańców na własne potrzeby.  Dwór posiadał własną hutę szkła na roli Hucisko, gdzie do dziś zachowała się nieduża hałda z odpadami hutniczymi. Wytapiano w niej szklanki, kieliszki, szyby okienne. Najlepsze produkty oddawane były do zamku w Lanckoronie. Zakład działał do przełomu XVII i XVIII stulecia. Ponadto dwór posiadał swój browar, gdzie wyrabiano piwo na własny użytek. Rozwojowi wsi w tym okresie sprzyjał szlak handlowy, który przechodził tędy z Orawy w kierunku Myślenic i Krakowa. Po likwidacji starostwa Więciórka stanowiła własność rodu Montleart, a od 1874 r. Lubomirskich.

Miłośnikom historii polecamy wędrówki po Dziale Bylicowym i Kubiakowym i Kopyrowym, gdzie po dziś dzień zachowały się pozycje umocnień z okresu I wojny światowej.

W czasie okupacji niemieckiej we wsi działała komórka Konfederacji Tatrzańskiej. Schronienie znalazła tu Jadwiga Apostoł-Staniszewska, która ukrywała się u rodziny  Franciszka i Anieli Słoninów mieszkających na Polanie. Pewnej sierpniowej nocy 1942 r. została pojmana wraz z innym działaczem Konfederacji, Tadeuszem Popek i osadzona w oświęcimskim obozie koncentracyjnym. Małe muzeum Konfederacji Tatrzańskiej powstało w Ekomuzeum w Bogdanówce, którego właścicielem jest wnuk Franciszka i Anieli – Andrzej Słonina.
Po zakończeniu wojny działały tu oddziały podziemia antykomunistycznego, swe ostatnie kryjówki miał tu legendarny partyzant Jan Sałapatek „Orzeł”, najdłużej działający dowódca oddziałów leśnych, zamordowany przez UB w Trzebuni w 1955 r.
19 marca 1978 r. do Więciórki przybywa ks. Kardynał Karol Wojtyła, który modli się z mieszkańcami przed cudownym obrazem Matki Boskiej Ostrobramskiej, tego samego roku 16 października zostaje powołany do stolicy apostolskiej jako Papież - Jan Paweł II.  

Warto zobaczyć:

• Kościół pod wezwaniem Matki Boskiej Ostrobramskiej wybudowany w 1950 -1951r.  Plan i projekt wykonał Walenty Knap – mieszkaniec Więciórki z roli Kubiakowej, który także kierował budową. W ołtarzu głównym znajduje się Obraz Matki Boskiej Ostrobraskiej ufundowany przez mieszkankę Krakowa pochodzącą z Więciórki - Anielę Kucała. Obraz namalował Adolf Chyła, który wykonał również Obraz Jezusa Miłosiernego na prośbę Św. Siostry Faustyny. Mieszkaniec Krakowa i organizator pielgrzymek Stefan Piszczkiewicz ufundował dwa boczne ołtarze, obraz Pana Jezusa ukrzyżowanego, drogocenny Krzyż, oraz wiele innych sakraliów.
• Kaplicę św. Anny na Polanie pochodzącą z 1885 r. a rozbudowaną w 1905 r. z neobarokowym ołtarzem dłuta Tekieli, snycerza z Trzebuni. Według legendy pieniądze na budowę kaplicy pochodziły z rozbojów, były zdeponowane w banku z Wadowicach przez siostrę rozbójników – Wiktorię, która służyła w gajowego Andrzeja Bylicy na Polanie. Po śmierci rozbójników bank zastrzegł wydanie pieniędzy jedynie na cel społeczny. Bylica był pierwszym osadnikiem na Polanie (połowa XIX w)., wraz z synem Józefem zainicjował powstanie kaplicy, przeznaczając ziemię pod jej budowę, oraz nadzorując pracę, przy pomocy pieniędzy przekazanych przez Wiktorię. W czasie II wojny światowej kaplica stała się schronieniem dla księdza Jana Czarneckiego, poszukiwanego przez gestapo oraz wielu innych osób,
•  Tablicę opisującą historię działaczki Konfederacji Tatrzańskiej – Jadwigi Apostoł-Staniszewskiej na Polanie, na szlaku wydarzeń historycznych obszaru LGD „KLIMAS”.